Играл е за Марек (1966-1971), Академик (София) (1971-1973) и Левски (1973-1978). Шампион на България през 1974 и 1977 със „сините“, носител на Купата на страната през 1976 и 1977 г. Има 82 мача и 41 гола (средно по 0,5 гола на мач)! в „А“ група за Левски, 10 мача и 7 гола за Купата на страната и 18 мача (4 в КЕШ, 6 в КНК и 8 в УЕФА) и 18 гола (3 в КЕШ, 14 в КНК и 1 в УЕФА).
Голмайстор на „А“ група през 1974 с 19 гола за Левски, втори през 1971 г.
с 25 гола за Марек. Здрав физически централен нападател с добри реализаторски умения. Нерядко двама и трима защитници се наемат с опазването му. Така Кирил Миланов, освен че бележи много голове, освобождава пространства в атаката на „синия“ отбор за своите съотборници. Притежава неограничен спортен хъс и заразителна страст за победа.
Част от легендарния „син“ тим, справил се с Аякс, Боависта, Дуисбург и направил знаменити мачове срещу Барселона и Атлетико (Мадрид). Европейски рекордьор по най-много вкарани голове в един мач в европейските клубни турнири. Той прави това постижение през 1976 г. срещу Рейпас (Лахти), (Финландия) в мач, завършил при резултат 12:2, а 6 от головете са негово дело! Става голмайстор на турнира за КНК с 14 гола.
Има 21 мача и 4 гола за „А“ националния отбор, за „Б“ националния отбор има 3 мача и 2 гола, а за младежкия национален отбор – 6 мача и 2 гола. През 1977 г. по нареждане на Милко Балев е наказан до края на живота си да не се занимава с футбол! Поводът е сбиване с футболиста на Локомотив (София) Йордан Стойков-Бумбо, който играе изключително твърдо, а на моменти откровено грубо срещу нападателя на Левски.
След това му е разрешено да играе, но само в евротурнирите и за националния отбор. Така ненавършил още 30 години, кариерата на Миланов е прекършена завинаги. Дълги години след това на „Герена“ публиката продължава да пее за своя кумир и любимец. „Върнете Киро, Киро Миланов – любимецът на наш’та публика“ – години се пееше този рефрен без ефект! И днес много по-възрастни привърженици при добра проява на някой от съвременните футболисти сравняват качествата и сърцатата игра с незабравимия Кирил Миланов! Умира на 25 януари 2011 на 62-годишна възраст.
Ръководството, футболистите и служителите на ПФК Левски се покланят пред паметта на Кирил Миланов – Байко.
